皮尔磁机器人的人机协作有那些分析方案？
    本届工博会皮尔磁带来了机器人安全应用解决方案，使用传感器及控制技术，结合皮尔磁专业的安全理念为工博会量身打造。在现场3米x3米的区域内有一台协作型机器人，在一般模式下进行自动循环动作，周围由安全光栅、安全扫描仪、安全地毯实现防护。
观众可以介入与其互动完成小游戏，当参与者站在全新理念产品智能安全地毯PSENmat上，即触发安全OSSD信号使其运行进入减速模式，符合安全距离的要求，且达到PLd/SIL2的安全等级，也符合ISO/TS 15066中的协作方法3；由于可以在其中同时实现安全地毯 (安全)和位置检测 (标准)，通过踩踏PSENmat上预先设定的“Ready”位置，给机器人信号进入游戏模式，通过方向标识控制协作型机器人手臂左右前后移动到糖果处，踩踏Pick按钮机器人将会自动抓取糖果放到桌前，参与者上前拿取。
    此时进入协作区域会触发PSENscan安全OSSD信号使机器人进一步减速，从而机械臂的运动速度足够慢，与人体可能产生的碰撞力量大小经过专业工具PROBms验证，符合ISO/TS 15066中协作方法4里要求的人体各不同部位能承受的压力与压强的阈值。
PSENmat多可以划分成40个不同的感应单元通过SDD模块给出相应信号给到PLC。而机器人演示桌后方通道也有一对PSENopII光栅进行防护。所有安全信号接入PSS4000安全自动化系统实现逻辑控制。
    此时进入协作区域会触发PSENscan安全OSSD信号使机器人进一步减速，从而机械臂的运动速度足够慢，与人体可能产生的碰撞力量大小经过专业工具PROBms验证，符合ISO/TS 15066中协作方法4里要求的人体各不同部位能承受的压力与压强的阈值。
此时进入协作区域会触发PSENscan安全OSSD信号使机器人进一步减速，从而机械臂的运动速度足够慢，与人体可能产生的碰撞力量大小经过专业工具PROBms验证，符合ISO/TS 15066中协作方法4里要求的人体各不同部位能承受的压力与压强的阈值。

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